Danmark hade som mål att "stjäla" en medalj från de asiatiska nationerna.
– Mycket känslosamt, det här ögonblicket har jag väntat på länge, sade förbundskaptenen Lars Uhre.
Medaljen är Danmarks första i OS-badminton sedan 2004.
Kinas Zhang Nan och Zhao Yunlei slog sina landsmän, Chen Xu/Ma Jin, med 21–11, 21–17 i badmintonturneringens mixeddubbel och säkrade OS-guldet.